Nedělní chvilka poezie .. pardon matematiky

[jaroj]

Zdravím,
trápím se su tu s picaxe a chci se zeptat, jestli někdo nemá řešení.

- levá páka vysílače, tedy křížovej ovladač vpřed/vzad a levá/pravá ....
- plná nahoru je něco, plná dolu je něco. Plná levá je něco a plná pravá je něco.
- můžem to popsat tak, že osa X nabývá od-do, osa Y od-do (pokuď má být konkrétní tak od 113 do 199 ... ale to je nepodstatné)
- úkol je, převést hodnoty na kruh ... dej mě nějaké číslo, které jednoznačně říká, kam páka ukazuje
- tedy kam ukazuje páka je to něco mezi 0 až 360 (na kroku po jedné netrvám, myslím že i dva stupně bude vítěství)
- picaxe mám 20M2, tedy jediné co je dostupné je + - * a děleno, na sinus či podobné je třeba si nechat zajít chuť
- dále nejsou k dipozici záporná čísla (jde řešit posunem) a nejsou desetiná (jde řešit potřebnym nasobením)
- o tom, že 2+1*10 mu vyjde 30 jsem si už zvyknul, prostě na přednosti prdí a vše řeší zleva (ano manuál na straně ..xx.. o tom hovoří, ale i tohle mě stálo trochu vlasů než muselo)

Úkol jednoduchý, řešení nevidím. Jediné co mě zatím napadlo je předpočítaná tabulka (když X je a Y je tak ...), což zrovna nevede ke kýženému cíly. To přece už někdo musel dávno řešit.

Tředa pan Černý by se k tomu mohl vyjádřit.


Předem děkuji a omlouvám se za kažení poklidné neděle.

jaroj

[SH]

odpověď zní "polární souřadnice"... např. zde http://cs.wikipedia.org/wiki/Pol%C3%A1r ... C5%99adnic

bohužel bez arctg(x) se asi neobejdeš.... ale ten by šel řešit tabulkou. Otázka je, jakou přesnost požaduješ.

[SH]

nechceš napsat k čemu to bude? možná by to šlo řešit úplně jinak...

[micer]

Toto je špatná úloha pro procesor 20M2 nebo špatný procesor pro tuto úlohu. S procesorem 20X2 to jde bez problémů, řada X2 má goniometrické funkce.
Teoreticky existuje cesta napsat si výpočet nutné funkce přes součet řady, ale stejně to narazí na omezenou aritmetiku a přesnost... a psát si real aritmetiku s větším rozsahem a na jejím základě to postavit je práce pro vraha ... a kdo ví, jestli by se vešlo a pracovalo alespoň použitelně rychle, Picaxe pracuje víc interpretací než jako překladač. Další možnost, v porovnání s 20X2 ovšem poněkud cenově nesmyslná, je numerický koprocesor uM-FPU V2. Další možnost je tabulka hodnot, nepřesná, ale bude nějak funkční a bude relativně rychlá. Pak už mě napadá jen poslední šílenost, převést číslo na střídu (PWM), ze střídy udělat napětí (to chodí velmi dobře lineárně), analogově obvody udělat převod na sinus (podobně jako se dělá ze symetrického trojúhelníkového průběhu napětí sinus v generátorech tvarových kmitů, má to zkreslení cca 2%) a výsledné napětí nasnímat zpátky do procesoru přes AD převodník. Zní to složitě, ale je to pár odporů a diod v matici nebo jeden FET a využít jeho charakteristiku + jeden nebo dva operáky.
Reálně z toho vidím 20X2 nebo tabulku.

[jaroj]

Děkuji za odpovědi.

K čemu že to má sloužit? Takovej divnej mix, řekněme, aneb jak uřídit dozera. Aktualně je to tak, že pokud chce člověk couvat, dá skoro levou a vpřed .... :-(

Smysl je do daného směru natočit servo (je to zpřevodované, normální servo samosebou nemá reálně 360 stupňů).

S přesnosti je to tak, že pokud se použije celý rozsah serva, je to 150 kroků (puls 75 až 225), tedy dostačující je rozdělení po třech stupních.

To že řada M nemá goniometrické funkce narozdíl od řady X již teď vím, ale rád bych to zkusil vyřešit s řadou M.

Tabulka ... tedy nabušit do excelu osu X a Y, spočítat průniky a přenést do kódu.
Jupí ... to jsem teda nechtěl. Když si vemu, že čtenej rozsah z páky je 113 až 199, tedy cca 90. Pokud to zhrubnu na 2, pořád to bude tabulka 45x45 ... grrr

Možná že je to celé blbě vymyšlené, ale nic lepšího nás s kolegou nenapadlo.

[petr hájek]

já bych doporučil jít mechanickou cestou a né ozubenou....... v dalších kusech bude použito lankového náhonu otočné hřídele.
Pardon není to o elektronice ale reakce sem patří alespon podle mě.....

[micer]

Poznámka 1/ Rozsah páky 113-199 rozlišuje 86 poloh, to samozřejmě platí pro základní frekvenci 4MHz, ale ona jde zvýšit na 32 MHz, tedy 8x! V důsledku toho je všechno rychlejší a jednotka času pro pulsin/pulsout není 10us ale 1,25us, takže lze rozlišit a pracovat s 688 polohami na vstupu a analogicky ne 150, ale 1200 polohami na výstupu. Synchronizovat se to může na vstupní signál z přijímače, takže není nutné používat pro generování servosignálu vnitřní časovač, všechno jde dělat programem, který mimochodem taky 8x zrychlí. Oni ty picaxové nejsou zas až tak pomalý a nepřesný ...

Poznámka 2/ Tabulka nemusí nutně pokrývat všechny kombinace vstupních hodnot. Předpokládejme, že v ní bude hodnota jen pro síť každého desátého bodu x a každého desátého bodu y. Pak se přečtou hodnoty z tabulky, ktéré odpovídají rohům "čtverce", v kterém vstupní hodnota je, a lineární interpolací (klidně pro jednoduchost samostatně pro osy x a y) se z techto hodnot spočítá výstupní hodnota odpovídající vstupní hodnotě. Prostě v daném intervalu se nahradí interpolovaná křivka úsečkou. Matematicky ... trojčlenka. To i M2 řada zvládá, zejména když může pracovat s hodnotami100x nebo až 400x většími aby se zvýšila přesnost.

[jaroj]

Poznámka 1/ Rozsah páky 113-199 rozlišuje 86 poloh, to samozřejmě platí pro základní frekvenci 4MHz, ale ona jde zvýšit na 32 MHz, tedy 8x! V důsledku toho je všechno rychlejší a jednotka času pro pulsin/pulsout není 10us ale 1,25us, takže lze rozlišit a pracovat s 688 polohami na vstupu a analogicky ne 150, ale 1200 polohami na výstupu. Synchronizovat se to může na vstupní signál z přijímače, takže není nutné používat pro generování servosignálu vnitřní časovač, všechno jde dělat programem, který mimochodem taky 8x zrychlí. Oni ty picaxové nejsou zas až tak pomalý a nepřesný ...

Poznámka 2/ Tabulka nemusí nutně pokrývat všechny kombinace vstupních hodnot. Předpokládejme, že v ní bude hodnota jen pro síť každého desátého bodu x a každého desátého bodu y. Pak se přečtou hodnoty z tabulky, ktéré odpovídají rohům "čtverce", v kterém vstupní hodnota je, a lineární interpolací (klidně pro jednoduchost samostatně pro osy x a y) se z techto hodnot spočítá výstupní hodnota odpovídající vstupní hodnotě. Prostě v daném intervalu se nahradí interpolovaná křivka úsečkou. Matematicky ... trojčlenka. To i M2 řada zvládá, zejména když může pracovat s hodnotami100x nebo až 400x většími aby se zvýšila přesnost.

ad 1. Jasně, jen pokud použiji vlákna, jsem zase na 4M a nevím jak kdo, ale mě se nedaří jinak číst tři pulsin aniž bych to nezpomalil. Tedy vlákna tam mám a s tím jsem spokojen

ad 2. Souhlasím, že nemusím mít všechny hodnoty ... tu trápím OpenOffice (tedy jako Excel) ... =DEGREES(ATAN(C23/D26)) ..
No zatím mám pocit, že by mohla vlastně stačit předpočítaná čtvrtka kruhu a to jestě ořezaná.

[jaroj]

já bych doporučil jít mechanickou cestou a né ozubenou....... v dalších kusech bude použito lankového náhonu otočné hřídele.
Pardon není to o elektronice ale reakce sem patří alespon podle mě.....

Pokuď jsi Petře vymyslel, jak to řídit, tak sem s tím. Jen mě není jasné jaký je rozdíl mezi ozubeným a lankovým náhonem otočného hřídele, tedy respektive na čem to budeš mít na vysílandě pokud je to stále jedno servo (ten lankovej převod). Pokud ano, tak jsi na to stále stejně, že.

[Snek]

Nebylo by jednodužší prostě dát na otáčení zpřevodované servo 360° a prostě jej řídit jen vychýlením páky kormidla?

Vychýlím doleva, servo začne točit do leva. Neutrál servo se zastaví a naopak.

Pokud bude převod bude to jemné. Bez převodu asi ostré. Ale to se dá doladit křivkou nebo expem na vysílači případně Picaxe bazmeku pokud na tom trváš

Představa že otáčím knyplem "do čtverce" a řídím kruh si nedokáži představit .....

Nebo prostě podvozkové servo 180°nebo robotické 360° a dát ovládací prvek na potenciometr vysílače, sice nebudeš moci otáčet dookola ale určitě to bude funkčnější než ty "dvouossé knyple".

Ať nedopadneš s Dozerem jako s Baracudou

[Snek]

já bych doporučil jít mechanickou cestou a né ozubenou....... v dalších kusech bude použito lankového náhonu otočné hřídele.
Pardon není to o elektronice ale reakce sem patří alespon podle mě.....

Pokuď jsi Petře vymyslel, jak to řídit, tak sem s tím. Jen mě není jasné jaký je rozdíl mezi ozubeným a lankovým náhonem otočného hřídele, tedy respektive na čem to budeš mít na vysílandě pokud je to stále jedno servo (ten lankovej převod). Pokud ano, tak jsi na to stále stejně, že.

Petr dá hoooodně dlouhé lanko na dvě cívky. Cívky bude motorem natáčet lano tam a zpět. Lanko obtočí jednu dvě otočky okolo kladky na hřídeli ovládání otáčení motoru a dokud lanko nenamotá celé na jednu z cívek, tak může otaáčet hřídelí motoru dozeru libovolně

[petr hájek]

ano přesně tak jak snek popsal, jednoduchá klasika přesně v duchu ,,Ockhamova břitva,,........
když jsem s těmito obludkami začínal hraní si v mozkovně říkal jsem si HLAVNĚ ZCELA BEZ ZBYTEČNOSTÍ NEJLÉPE JEN 2KANÁLOVKOU A SJEDNOSMĚRNÝM REGLÍKEM.
Mám v prototipu převod ozubený a je to funkční po upravě serva přidáním 2 SMD odporů na konec dráhy potenciometru v servu....záměrně nepíšu hodnotu , servo je skoro vysloužilec od sanwy a myslím že dnešní serva té nejlevněší třídy jsou uplně někde jinde , (možná by hodnotu mohl doporučit ,,mičer,, pro některá běžná serva s ohledem na vnitřní dorazy atd. má myslím asi největší přehled v tomto oboru)
do seriových počítám s lankem několikrát omotaným přímo na trubce otoče a s velkopoloměrovou kladkou na servu tento poměr by se asi dal vyladit i pro neupravená serva snadněji než vybíráním která stará tiskárna má vhodná ozubená kola.
Používám páku kormidla k otáčení pohonu o 390°a páku plynu v leteckém modu tedy bez vratné kulisy pro otáčky motoru.

[jaroj]

Nebylo by jednodužší prostě dát na otáčení zpřevodované servo 360° a prostě jej řídit jen vychýlením páky kormidla?

Vychýlím doleva, servo začne točit do leva. Neutrál servo se zastaví a naopak.

No tohle má jednu zásadní botu a to tu, že nevíš kde to servo zrovna je. Si to představ u kormidla ... nejdřív popojedeš aby jsi zjistil kam to jede!? .. Jedině že by se vytáhnul praporek nahoru nad kabinu :-)

Představa že otáčím knyplem "do čtverce" a řídím kruh si nedokáži představit .....

Nebo prostě podvozkové servo 180°nebo robotické 360° a dát ovládací prvek na potenciometr vysílače, sice nebudeš moci otáčet dookola ale určitě to bude funkčnější než ty "dvouossé knyple".

Ať nedopadneš s Dozerem jako s Baracudou

Není to do čtverce, to zaprvé a asi jde o nepochopení. Kam kniplem ukážu, tam se natočí .. o to mě jde.

To jestli je to zpřevodované, nebo ne, jestli plná výchylka serva je 60, 180 ... je pro tohle jedno.
Otočnej potenciometr by to samosebou řešil.

[jaroj]

ano přesně tak jak snek popsal, jednoduchá klasika přesně v duchu ,,Ockhamova břitva,,........
když jsem s těmito obludkami začínal hraní si v mozkovně říkal jsem si HLAVNĚ ZCELA BEZ ZBYTEČNOSTÍ NEJLÉPE JEN 2KANÁLOVKOU A SJEDNOSMĚRNÝM REGLÍKEM.
Mám v prototipu převod ozubený a je to funkční po upravě serva přidáním 2 SMD odporů na konec dráhy potenciometru v servu....záměrně nepíšu hodnotu , servo je skoro vysloužilec od sanwy a myslím že dnešní serva té nejlevněší třídy jsou uplně někde jinde , (možná by hodnotu mohl doporučit ,,mičer,, pro některá běžná serva s ohledem na vnitřní dorazy atd. má myslím asi největší přehled v tomto oboru)
do seriových počítám s lankem několikrát omotaným přímo na trubce otoče a s velkopoloměrovou kladkou na servu tento poměr by se asi dal vyladit i pro neupravená serva snadněji než vybíráním která stará tiskárna má vhodná ozubená kola.
Používám páku kormidla k otáčení pohonu o 390°a páku plynu v leteckém modu tedy bez vratné kulisy pro otáčky motoru.

Takže výsledek je, že pokud couváš dáš cca levou, plyn vpřed. Doleva jedeš s míň levou, dopředu s pákou uprostřed, doprava mírně pravá. (pokud je to opačně tak promin, ale nic to nemění).
"Všechny páčky do zatáčky a jupí ..."
Stejné řízení jme testili v Mostě, je to dost problém.

Jestli je to zpřevodované ozubeným kolem, provázkem, gumičkou ... či kolik má servo výchylku .. je úplně jedno.

Pokud jsi již brknul o logickou úspornost, tak já bych chtěl logické řízení a kanálů mám na to dost :-)

[ZBl]

Jardo, viděl jsem někde, že upravovali vysílač takovým způsobem, který odpovídal reálnému ovládání "Schottelů", tzn. kam páčka, tam směr a rychlost podle náklonu páčky. Zkusím to pohledat. Na velkých lodích jsou většinou dva, takže toto bylo rovněž pro dva.

Zdenek

[ZBl]

Tak je to tady: http://www.tugboats.de/umbau_english.html
Ať se dílo podaří.
Zdenek

[petr hájek]

pokud je dost kanálů a chut se ,,matlat s elektronikou,, klidně ....nemám nic proti, každopádně jde o cvik a přiznám se -sám ho ještě nemám ale zustanu u jednoduché koncepce pro modelářský potěr.
ono to má i něco do sebe naučit se jemně ovládat knipl i když nejsem vrtulníkář dříve než si pořídím počítačovku nebo i když ji už mám.
Na MH 2011 si dozera testli kluci z příbrami a po zhruba jednom kolečku po bazénu měli pohon naprosto v pohodě v ruce ibez praporků věděli kam je motor potlačí- zíral jsem jak blázen a styděl se za svůj páčkovej běs ......prostě je to o rukách.

[jaroj]

Jardo, viděl jsem někde, že upravovali vysílač takovým způsobem, který odpovídal reálnému ovládání "Schottelů", tzn. kam páčka, tam směr a rychlost podle náklonu páčky. Zkusím to pohledat. Na velkých lodích jsou většinou dva, takže toto bylo rovněž pro dva.

Zdenek

Tak je to tady: http://www.tugboats.de/umbau_english.html
Ať se dílo podaří.
Zdenek

Zdenku, zajímavé mechanické řešení, děkuji za odkaz. (sice jim na webu nějak teď chyběj obrázky, ale mistr google je dohledal).

[jaroj]

....Na MH 2011 si dozera testli kluci z příbrami a po zhruba jednom kolečku po bazénu měli pohon naprosto v pohodě v ruce ibez praporků věděli kam je motor potlačí- zíral jsem jak blázen a styděl se za svůj páčkovej běs......

Pokuď myslíš klukama z Příbrami Lúďu a spol, tak se nestyď, oni totiš nejsou úplně normální :-)